GitHub - SWITCHSCIENCE/ESP32CanFD: ESP32のTWAI（Two-Wire Automotive Interface / CAN）ドライバをArduino環境で使いやすくするためのライブラリです。

ESP32CanFDは、Arduino環境でESP32のTWAI/CANおよびCAN-FD機能を使いやすくするためのラッパーライブラリです。内蔵のESP-IDF TWAI Handle APIをベースに、メソッドチェーンとStream互換インターフェースを提供します。

主要機能

TWAI / CAN / CAN-FD送受信
Print/Stream互換: write, read, available, peek
送信メソッドチェーン: beginPacket().standard()/extended().fd()/classic().write().endPacket()
フィルタ: マスク、デュアル、レンジ（ハードウェア依存）
セルフテスト/リッスンオンリー/ループバックモード
バス状態とエラーカウント取得: Bus-Off判定、TEC/REC、送信/受信ドロップ

API概要

初期化/終了

void setPins(int rxPin, int txPin)
void setBaudRate(uint32_t nomBaud, uint32_t dataBaud = 0, uint16_t nomSP = 0, uint16_t dataSP = 0, uint16_t nomSSP = 0, uint16_t dataSSP = 0)
- dataBaudが0ならClassic CAN、非0ならCAN-FD（_is_fd_enabled有効）
void setModeFlags(bool selfTest, bool listenOnly = false, bool loopback = false)
bool begin() : TWAIノード生成・コールバック登録・有効化
void end() : ノード削除、リソース解放
bool recover() : Bus-Off状態からの復帰試行

送信（メソッドチェーン）

ESP32CanFD& beginPacket(uint32_t id)
- 既定では、id > 0x7FFで拡張ID、ID<=0x7FFで標準ID
- dataBaud設定時はFD、BRS有効
ESP32CanFD& standard()
ESP32CanFD& extended()
ESP32CanFD& fd(bool brs = true)
ESP32CanFD& classic()
size_t write(uint8_t byte) / size_t write(const uint8_t* buffer, size_t size)
int endPacket() : 1=送信要求成功, 0=失敗

受信（Stream準拠）

bool parsePacket() : 受信済みフレームを取り出し、packet*/available参照に準備
int available()
int read()
int peek()

受信パケット情報

uint32_t packetId()
bool packetExtended()
bool packetRtr()
bool packetFdf()
bool packetBrs()
uint8_t packetDlc()

フィルタ管理

bool setFilterMask(uint8_t filterId, uint32_t id, uint32_t mask, bool isExtended = false)
bool setFilterDual(uint8_t filterId, uint32_t id1, uint32_t mask1, uint32_t id2, uint32_t mask2, bool isExtended = false)
- ESP32-C5は現状未対応（Dualモード非対応）
bool setFilterRange(uint8_t filterId, uint32_t lowId, uint32_t highId, bool isExtended = false)

状態確認

bool isBusOff()
twai_error_state_t state()
uint32_t getBusErrorCount()
uint32_t getRxDropCount()
uint16_t getTEC()
uint16_t getREC()

チップ依存のフィルタ上限

ESP32C5 / ESP32H4: SOC_TWAI_MASK_FILTER_NUM=3, SOC_TWAI_RANGE_FILTER_NUM=1
その他: SOC_TWAI_MASK_FILTER_NUM=1, SOC_TWAI_RANGE_FILTER_NUM=0

使用例

#include <ESP32CanFD.h>

ESP32CanFD CANFD;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  CANFD.setPins(4, 5);
  CANFD.setBaudRate(500000, 2000000); // CAN-FD

  if (!CANFD.begin()) {
    Serial.println("CAN初期化失敗");
    while (1) {
      delay(1000);
    }
  }

  // 例: マスクフィルタ設定（filterId=0）
  CANFD.setFilterMask(0, 0x100, 0x700, false);
}

void loop() {
  // 送信
  CANFD.beginPacket(0x123)
       .fd(true)
       .write((const uint8_t*)"Hello", 5);
  if (!CANFD.endPacket()) {
    Serial.println("送信失敗");
  }

  // 受信
  if (CANFD.parsePacket()) {
    Serial.printf("ID=0x%X ext=%d fd=%d brs=%d dlc=%d\n",
                  CANFD.packetId(), CANFD.packetExtended(), CANFD.packetFdf(), CANFD.packetBrs(), CANFD.packetDlc());
    while (CANFD.available()) {
      Serial.write(CANFD.read());
    }
    Serial.println();
  }

  if (CANFD.isBusOff()) {
    Serial.println("Bus-Off状態検出。recover()を試行します。");
    CANFD.recover();
  }
  delay(500);
}

注意事項

受信IRQからリングバッファへ書き込みし、アプリでparsePacket()呼び出しが間に合わないと受信ドロップが発生します。
TX/RX内蔵リングバッファサイズはそれぞれ1024バイトです。
CAN-FDを使う場合、setBaudRate()のdataBaudを必ず指定してください。